Die Cherusker erscheinen erstmals in der schriftlichen Überlieferung bei Julius Caesar, De Bello Gallico, Buch 6.10, das die Ereignisse des Jahres 53 v. Chr. behandelt, und dann wieder im Jahr 12 v. Chr., als sie zusammen mit anderen Germanenstämmen von den Römern unterworfen wurden. Im Jahr 9 n. Chr. kam es zwischen dem römischen Heer unter Publius Quinctilius Varus und den Germanen unter dem Cherusker Arminius zur sogenannten Varusschlacht. Deren genaue Lage war lange umstritten, jedoch hat sie nach neuesten archäologischen Erkenntnissen mit einiger Sicherheit nicht im Teutoburger Wald, sondern im Wiehengebirge bei Kalkriese nördlich Osnabrück stattgefunden. Drei römische Legionen, namentlich die XVII, XVIII und XIX (17., 18. und 19.) Legion, wurden darin vernichtet. Die Eroberung des Nord-Westens und Ostens der heutigen Bundesrepublik (siehe dazu: Germanien) durch die Römer wurde in der Folge des Römisch-Germanischen Krieges 9-16 n.Chr. gestoppt.

Das Reich des Arminius zerfiel jedoch rasch mit seiner Ermordung im Jahre 21 n.Chr. durch rivalisierende Fürsten der eigenen Verwandtschaft. Im Jahre 47 n.Chr. erwähnt Tacitus, dass sich die Cherusker von Rom einen Fürsten erbitten, da kein eigener lebender Adelsspross mehr am Leben sei, sie erhalten darauf hin den Italicus. Um das Jahr 95 n.Chr. konstatiert Tacitus dass die Cherusker nur noch ein heruntergekommener Haufen ohne Gefahr für Rom seien. In der folgenden Zeit wurden die verbliebenen Cherusker, sofern sie überhaupt noch als ethnische Einheit bestanden, von den Sachsen unterworfen und gingen in diesen auf.